A robotic surgical system may include a cannula attachment device or cannula mount having a locking mechanism configured to pivot between an unlocked position and a locked over-center position. The locking mechanism may actuate a clamp or other feature that is configured to move between a closed position and an open position. The clamp may include a locating structure with one or more tapered surfaces that is configured to mate with a corresponding structure disposed on a portion of a cannula when the cannula is positioned in the cannula attachment device. The locating structure may guide the cannula into the attachment device, as well as assist with orientating the cannula relative to the attachment device.L'invention concerne un système chirurgical robotique, pouvant comprendre un dispositif de fixation de canule ou un support de canule présentant un mécanisme de verrouillage, qui est conçu pour pivoter entre une position déverrouillée et une position décentrée verrouillée. Le mécanisme de verrouillage peut actionner un clamp ou un autre élément qui est conçu pour se déplacer entre une position fermée et une position ouverte. Le clamp peut comprendre une structure de positionnement dotée d'une ou de plusieurs surfaces effilées, qui est conçue pour s'accoupler avec une structure correspondante disposée sur une partie d'une canule, lorsque la canule est positionnée dans le dispositif de fixation de canule. La structure de positionnement peut guider la canule dans le dispositif de fixation, et peut également aider à orienter la canule par rapport au dispositif de fixation.
