The present disclosure provides for systems and methods for Nested Cannula configuration. Nested Cannula systems include a plurality of telescoping, pre-shaped tubes configured and dimensioned to reach target locations within a particular anatomical region. A three dimensional image is read for the particular anatomical region and structure in question. A series of arcs are generated between a point of the anatomical region and a target location, ensuring collision- free motion for each of the tubes at each specific diameter. The target location is determined based upon the medical procedure being performed and the location and orientation in six degrees of freedom of the anatomical structure in question. The series of arcs are used to configure and dimension the plurality of tubes. The Nested Cannula system is adapted to reach relatively small and complex target locations, such as to deliver photodynamic therapy, balloon angioplasty or BronchoAlveolar Lavage.La présente invention concerne des systèmes et des procédés relatifs à une configuration de canule nichée. Ces systèmes de canule nichée incluent une pluralité de tubes télescopiques préformés, configurés et dimensionnés pour atteindre des sites cibles dans une région anatomique particulière. Une image tridimensionnelle est lue pour la région anatomique particulière et la structure en question. Une série d’arcs est générée entre un point de la région anatomique et un site cible, garantissant un mouvement sans collision pour chacun des tubes à chaque diamètre spécifique. Le site cible est déterminé sur la base de la procédure médicale réalisée, et sur la base du site et de l’orientation en six degrés de liberté de la structure anatomique en question. La série d’arcs est utilisée pour configurer et dimensionner la pluralité de tubes. Ce système de canule nichée est adapté pour atteindre des sites cibles relativement petits et complexes, par exemple pour administrer une thérapie photodynamique, une angioplastie pa
