PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a holding device, more surely holding an object to be held.SOLUTION: This holding device 1A includes: an elastic passive joint 6 provided at a connecting part of a first node 50 and a second node 20 and passively transmitting holding force elastically in holding an object to be held. The device includes passive range regulating mechanisms 10, 20, 30, 40, 50 for regulating the passive enable range of the first node 50, wherein the passive range regulating mechanisms vary the passive enable range according to a joint angle &beta made by the first node 50 and the second node 20, thereby performing the holding operation corresponding to the objects different in shape, size and weight. Thus, provided is the holding device for surely holding the objects of different types.COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT【課題】把持対象物をより確実に把持できる把持装置を提供する。【解決手段】第1の節50と第2の節20との接続部分に、把持対象物を把持するときに受動して把持力を弾性的に伝達する弾性受動関節6を備えた把持装置1Aであって、第1の節50の受動可能範囲γを規定する受動範囲規制機構10、20、30,40,50を備え、前記受動範囲規制機構が前記第1の節50と前記第2の節20とが成す関節角βに応じて前記受動可能範囲を変更する。形状、大きさ、重量等が異なる種々の把持対象物に応じた把持動作を行うことができる。よって、種類の異なる把持対象物でも確実に把持できる把持装置を提供できる。【選択図】 図3
