In the agricultural working vehicle according to the present invention, a rotary encoder is installed on a rotary body coupled with a vehicle body and a link mechanism, a rotary encoder generates rotational angle information of a rotary cover coupled to the rear of the rotary body, The controller of the vehicle body receives the rotation angle information and calculates the radius information of the soil on the basis of the rotation angle information to perform the radius control of the rotary.본 발명에 따른 농작업차량에서는 차량본체와 링크기구로 결합되는 로터리본체 상에 로터리엔코더를 설치하고 로터리엔코더가 로터리본체의 후방에 결합된 로터리커버의 회전각정보를 생성하고, 상기 회전각정보를 차량본체의 제어기가 수신하여 회전각정보를 기초로 토양의 경심 정보를 계산함으로써 로터리의 경심 제어를 수행한다.
