A surgical system for selectively connecting to a robotic arm includes an instrument driver and a surgical instrument removably coupled to the instrument driver. The instrument driving device includes a first actuator, a link member having first and second portions facing each other, and a driving member. The first portion of the link member causes the actuation of the first actuator to move the first portion in the first direction and move the second portion in a second direction opposite to the first direction. Operatively coupled to the first actuator. The drive member is operably coupled to the second portion of the link member. The surgical instrument includes a driven member operably associated with the drive member of the instrument drive device, and an end effector operably coupled to the driven member, wherein the translational movement of the driven member is the first effector of the end effector. Cause one function. [Selection] Figure 5ロボットアームに選択的に接続するための外科手術システムは、器具駆動装置と、器具駆動装置に着脱可能に結合された手術器具とを含む。この器具駆動装置は、第１のアクチュエータと、対向する第１の部分及び第２の部分を有するリンク部材と、駆動部材とを含む。リンク部材の第１の部分は、第１のアクチュエータの作動が第１の部分を第１の方向に移動させ、第２の部分を第１の方向とは反対の第２の方向に移動させるように、第１のアクチュエータに動作可能に結合される。駆動部材は、リンク部材の第２の部分に動作可能に結合される。手術器具は、器具駆動装置の駆動部材と動作可能に関連付けられた被駆動部材と、被駆動部材と動作可能に結合されたエンドエフェクタとを含み、被駆動部材の並進運動は、エンドエフェクタの第１の機能を引き起こす。【選択図】図５
