[Problem] To make it possible to carry out calibration of an internal model more efficiently and more accurately. [Solution] Provided is a robot arm apparatus equipped with an arm part that is composed of a plurality of links coupled together by joints, and that is designed such that it is possible to connect an imaging unit. An internal model which includes at least geometric information of the arm part and focal position information of the imaging unit is updated using internal model information acquired while the imaging unit is facing a reference point in real space.L'invention vise à rendre possible un étalonnage de modèle interne plus efficace et plus précise. A cet effet, l'invention porte sur un appareil de bras de robot, lequel appareil comporte une partie bras qui est constituée par une pluralité de liaisons couplées les unes aux autres par des articulations, et qui est conçue de telle sorte qu'il est possible de relier une unité de réalisation d'image. Un modèle interne qui comprend au moins une information géométrique de la partie bras et une information de position focale de l'unité de réalisation d'image est mis à jour à l'aide d'une information de modèle interne acquise pendant que l'unité de réalisation d'image fait face à un point de référence dans l'espace réel.【課題】より効率的に、より高精度に内部モデルのキャリブレーションを行うことを可能にする。 【解決手段】複数のリンクが関節部によって連結されて構成され、撮像部を接続可能なアーム部、を備え、少なくとも前記アーム部の幾何情報及び前記撮像部の焦点位置情報を含む内部モデルが、前記撮像部が実空間上の基準点に向けられた状態において取得される内部モデル情報を用いて更新される、ロボットアーム装置を提供する。
