A robotic surgery system having a mobile base and a first moveable support structure coupled between the mobile base and a first element of a fluoroscopic imaging system. The first element is a source element or a detector element, and a second element of the imaging system is a source element or a detector element. The second element is configured to be repositionable relative to patient tissue disposed between the first and second elements. The system further includes a coupling member configured to fixedly couple the first element to the second element, and a surgical instrument for conducting a procedure on the patient tissue. The system further includes a second moveable support structure coupled between the coupling member and the surgical instrument. The second moveable support structure includes one or more actuators which may be controlled to electromechanically characterize movement of the surgical instrument relative to the coupling member.La présente invention concerne un système de chirurgie robotisée ayant une base mobile et une première structure mobile couplée entre la base mobile et un premier élément dun système dimagerie radioscopique. Le premier élément est un élément source ou un élément détecteur, et un deuxième élément du système dimagerie est un élément source ou un élément détecteur. Le deuxième élément est configuré pour être repositionnable par rapport au tissu de patient disposé entre les premier et deuxième éléments. Le système comprend en outre un composant de couplage configuré pour raccorder de façon fixe le premier élément au deuxième élément, et un instrument chirurgical pour conduire une procédure sur le tissu de patient. Le système comprend en outre une deuxième structure de support mobile raccordée entre le composant de couplage et linstrument chirurgical. La deuxième structure de support mobile comprend un ou plusieurs actionneurs qui peuvent être commandés pour caractériser de façon électromécanique le déplacement de linstrumen
