PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion-assist device for autonomously and safely assisting rehabilitation training or the like of a patient, according to the intention of the patient without giving discomfort.SOLUTION: When the motion of the patient is assisted during walking on a walking surface, the motion-assist device includes: a drive unit 10 mounted on the knee joint part of a leg of the patient 60, and assisting the bending motion of the knee joint part accompanied with walking a sole sensor 17 for detecting that the heel of the leg with the drive unit 10 mounted thereon is separated from the walking surface and a CPU 42 for controlling the drive unit 10 so as to start bending motion when a bending angle of the knee joint part becomes a first threshold angle θT1 after the heel separates from the walking surface.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】患者の回復訓練等における補助を、違和感を与えることなく、その意思に沿って自立的且つ安全に行うことが可能な動作補助装置を提供する。【解決手段】床面上を歩行中における患者の動作を補助する場合に、患者60の脚の膝関節部に装着されており、歩行に伴う膝関節部の屈曲動作を補助する駆動ユニット10と、駆動ユニット10が装着されている脚の踵が床面から離れたことを検出する中敷センサ17と、踵が床面から離れた後、膝関節部の屈曲角度が第1閾値角度θT1となったタイミングから屈曲動作の補助を開始するように、駆動ユニット10を制御するCPU42と、を備える。【選択図】図3
