Disclosed is a bendable end effector, which can be used in endoscopic surgery requiring very big refraction angles, supports strong force, secures a larger inner space, and stably transfers rotary force to a surgery tool even while bended. The bendable end effector comprises: a fixed portion which is installed on a driving portion a bendable portion, which is connected to an end of the fixed portion, for bending in a direction and an angle desired by a user and the surgery tool which is installed at an end portion of the bendable portion.La présente invention concerne un effecteur terminal flexible, qui peut être utilisé en chirurgie endoscopique nécessitant de très grands angles de réfraction, supporte une force importante, permet de sécuriser un grand espace interne, et transfère de manière stable une force de rotation à un outil chirurgical tout en étant fléchi. Ledit effecteur terminal flexible comprend les éléments suivants : une partie fixe placée sur une partie dentraînement une partie flexible, reliée à une extrémité de la partie fixe et destinée à être fléchie dans une direction et selon un angle souhaités par un utilisateur et loutil chirurgical, placé sur une partie dextrémité de la partie flexible.매우 큰 굴절각이 요구되는 내시경 수술에 사용 가능하고, 강한 힘을 지탱할 수 있으며, 보다 큰 내부 공간을 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 굴곡된 상태에서도 수술도구에 안정적으로 회전력을 전달할 수 있는 굴곡형 엔드이펙터가 개시된다. 상기 굴곡형 엔드이펙터는 구동부에 설치되는 고정부와, 상기 고정부의 끝단에 연결되며 사용자가 원하는 방향과 각도로 굴곡시킬 수 있는 굴곡부 및, 상기 굴곡부의 끝단부에 설치되는 수술도구를 포함한다.
