A surgical robot system according to an embodiment comprises: a slave device having surgical tools and a master device which remote controls actions of the surgical tools. The master device comprises: handle units which control actions of the surgical tools a master external force estimation unit which estimates external force applied to the handle units a power compensation unit which produces a first power control signal for offsetting the estimated external force and a master control unit which moves and rotates each joint of the handle unit in order for the handle unit to offset the applied external force using the produced power control signal.COPYRIGHT KIPO 2015일 실시 예에 따른 수술 로봇 시스템은 수술 도구를 갖는 슬레이브 장치 및 상기 수술 도구의 동작을 원격 제어하는 마스터 장치를 포함하고, 상기 마스터 장치는 상기 수술 도구의 동작을 제어하기 위한 핸들부, 상기 핸들부에 가해진 외력을 추정하는 마스터 외력 추정부, 추정된 상기 외력을 상쇄시키기 위한 제1 힘 제어 신호를 생성하는 힘 보상부 및 생성된 상기 힘 제어 신호를 이용하여 상기 핸들부가 상기 가해진 외력을 상쇄시키는 동작을 하도록 상기 핸들부의 각 관절을 이동 및 회전시키는 마스터 제어부를 포함한다.
