A first joint set of articulated arms, a second joint set of articulated arms, and a control unit coupled to the first set of joints and the second set of joints. Wherein the control unit is operable to determine a disturbance to a first set of joints caused by the release of one or more brakes and to use the second set of joints to reduce movement to a location of a point of interest of the articulated arm, Lt； / RTI >； In some embodiments, the control unit is configured to determine a predicted motion for a point of interest based on a disturbance to the first set of joints, by determining an initial position for the point of interest with respect to a reference point, Compensating for the perturbation by sending a drive command to the second set of joints to move the point of interest in the opposite direction of the predictive motion.관절식 암의 제1 조인트 세트, 상기 관절식 암의 제2 조인트 세트, 및 상기 제1 조인트 세트 및 제2 조인트 세트에 결합된 제어 유닛을 포함하는 컴퓨터 지원 의료 장치. 상기 제어 유닛은 하나 이상의 브레이크의 해제에 의해 유발된 제1 조인트 세트로의 교란을 결정하고, 상기 관절식 암의 관심의 포인트의 위치로의 운동을 줄이기 위해 상기 제2 조인트 세트를 사용하여 상기 교란을 보상한다. 일부 실시예에서, 상기 제어 유닛은 기준 포인트에 대해 상기 관심의 포인트를 위한 초기 위치를 결정함으로써, 상기 제1 조인트 세트로의 교란에 기초하여 상기 관심의 포인트에 대한 예측 운동을 결정함으로써, 그리고, 상기 관심의 포인트를 상기 예측 운동의 반대 방향으로 이동시키는 구동 명령을 상기 제2 조인트 세트에 전송함으로써 상기 교란을 보상한다.
