Provided is a minimally invasive surgical instrument comprising a shaft, and an end effecter connected to the shaft. The end effecter operates in a pitch direction or in a yaw direction relative to the shaft as a first wire and a second wire transferred through the shaft operate in cooperation with each other in a first aspect. The end effecter operates in a roll direction relative to the shaft as the first wire and the second wire operate in cooperation with each other in a second aspect. The first wire and the second wire operate in the same direction during the cooperative operation in either the first aspect or second aspect, whereas the first wire and the second wire operate in opposite directions during the cooperative operation in the other aspect.La présente invention concerne un instrument chirurgical à effraction minimale comprenant une tige, et un effecteur terminal connecté à la tige. Dans un premier aspect, leffecteur terminal fonctionne dans une direction de tangage ou dans une direction de lacet par rapport à la tige, un premier fil et un second fil transférés à travers la tige fonctionnant en combinaison lun avec lautre. Dans un second aspect, leffecteur terminal fonctionne dans une direction de roulement par rapport à la tige, le premier fil et le second fil fonctionnant en combinaison lun avec lautre. Le premier fil et le second fil fonctionnent dans la même direction pendant le fonctionnement coopératif, que ce soit dans le premier aspect ou dans le second aspect, tandis que le premier fil et le second fil fonctionnent dans des directions opposées pendant le fonctionnement coopératif dans lautre aspect.최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 및 상기 샤프트에 연결되는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 엔드 이펙터는 상기 샤프트를 통하여 전달되는 제1 와이어와 제2 와이어가 제1 양태로 협력하여 동작함에 따라 상기 샤프트에 대하여 피치 방향이나 요 방향으로 동작하고, 상기 엔드 이펙터는 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어가 제2 양태로 협력하여 동작함에 따라 상기 샤프트에 대하여 롤 방향으로 동작하며, 상기 제1 양태와 상기 제2 양태 중 하나의 양태의 협력 동작 시에, 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어는 같은 방향으로 동작하고, 상기 제1 양태와 상기 제2 양태 중 나머지 하나의 양태의 협력 동작 시에, 상기 제1 와이어
