一种基于多传感器信息的运动异常保护方法及康复设备
- 专利权人:
- 上海电气集团股份有限公司
- 发明人:
- 徐颖俊,郭凤仙,邢留涛,汪从礼,范渊杰
- 申请号：
- CN201911094243.5
- 公开号：
- CN110787026A
- 申请日:
- 2019.11.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及机器人控制领域,公开一种基于多传感器信息的运动异常保护方法及康复设备,包括:获取关节驱动器中的运动信息以及扭矩传感器中的交互力信息,所述运动信息包括位置信息、速度信息以及电流信息;根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息,执行抖动检测;根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息,执行运动值超限检测;根据所述交互力信息,执行交互力异常检测;当抖动检测、运动值超限检测和交互力异常检测中任一项出现异常状态时,启动安全保护动作。本发明提高了异常状态检测的准确性和可靠性,有效地降低了检测开发成本。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
