PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce possibility in the damage of strawberries except a harvest target.SOLUTION: An image-recognizing portion 86 obtains the position relation of a strawberry of harvest target to other strawberries in an XY in-plane direction from an image photographed with a stereo camera 60 from a Z axial direction, and an optimal access direction-determining portion 88 determines a hand mechanism-approaching direction to the strawberry of harvest target on the basis of the position relation. The hand mechanism approaches the strawberry of harvest target from the direction determined by the optimal access direction-determining portion 88 and then cut the fruit stem. Thus, the possibility in the contact of the hand mechanism with the strawberries except the harvest target can be reduced.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】収穫対象以外のイチゴの損傷の可能性を低減する。【解決手段】Z軸方向からステレオカメラ60により撮影された撮影画像から、画像認識部86が、収穫対象のイチゴと、それ以外のイチゴとの、XY面内方向に関する位置関係を取得し、最適接近方向決定部88が、当該位置関係に基づいて、ハンド機構が収穫対象のイチゴに接近する方向を決定する。そして、ハンド機構は、最適接近方向決定部88により決定された方向から収穫対象のイチゴに接近して果柄を切断する。これにより、収穫対象以外のイチゴにハンド機構が接触する可能性を低減することができる。【選択図】図3
