The imaging guidance device includes a sensor and an imaging processor. The imaging processor acquires an image of the object of interest from a current position (322) and a current orientation (324) via a plurality of sensors, and segments the acquired image based on the model. And determining a target position (318) and target orientation (320) based on the segmented results, the target position and / or target orientation corresponding to the current position and / or current orientation. It is configured to perform different determinations. Effective electronic guidance parameters can be calculated towards improving the current field of view, and the user can be provided with instruction feedback (144) in navigating the imaging probe towards improvement. The robot can be configured to automatically apply a force (142) to the imaging probe to move the imaging probe in response to the determination, without the need for user intervention.撮像誘導装置は、センサ及び撮像プロセッサを含む。撮像プロセッサは、センサのうちの複数のセンサを介して、現在位置（３２２）及び現在向き（３２４）から、関心物の画像を取得することと、モデルに基づいて、取得された画像をセグメント化することと、セグメント化した結果に基づいて、ターゲット位置（３１８）及びターゲット向き（３２０）を決定することであって、ターゲット位置及び／又はターゲット向きは、現在位置及び／又は現在向きと相応に異なる、決定することと、を行う構成されている。現在視野を向上させることに向けて有効な電子的誘導パラメータが算出され得、ユーザには、向上させることに向けて撮像プローブをナビゲートする際の指示フィードバック（１４４）が提供され得る。ロボットは、ユーザ介入の必要なく自動的に、上記決定に応じて、撮像プローブに力（１４２）を与えて、撮像プローブを移動させるよう構成され得る。
