PROBLEM TO BE SOLVED BY Greater torque, avoidance of external interference and elimination of backlash. A motion assisting device actuator (10) for driving a motion assisting device (1) for assisting a rotational motion in any joint of limbs of a wearer M, comprising: an actuator , A worm gear main body (22) configured such that the drive shaft (22a) and the rotation shaft are arranged substantially coaxially, and an output shaft provided with the worm pinion (23) respectively face substantially the same direction And two drive motors (12) configured to mesh with the worm gear body (22) in the arrangement, wherein the two drive motors (12) are rotated mutually via joints (knee joints) to be assisted And is fixed to the motion assisting device in an arrangement that is substantially parallel to either one (thigh) of the moving two body parts.【課題】大トルク化と外部干渉の回避とバックラッシュの除去を両立できるようにする。【解決手段】装着者Mの四肢のいずれかの関節における回動動作を補助するための動作補助装置(1)を駆動する動作補助装置用アクチュエータ(10)であって、補助対象の関節の近傍で、その駆動軸(22a)と回動軸が略同軸的な配置となるよう構成されたウォームギア本体(22)と、それぞれウォームピニオン(23)を設けた出力軸が相互に略同じ方向に向かう配置でウォームギア本体(22)に噛合するよう構成された2つの駆動モータ(12)と、を有し、2つの駆動モータ(12)は、補助対象の関節(膝関節)を介して相互に回動する2カ所の身体部位のいずれか一方(大腿部)と略平行となる配置で動作補助装置に固定される。
