VAN DE VEGTE, John,RENFREW, John,JANDRISITS, Matthew,LAU, Robert
申请号：
CACA2015/050790
公开号：
WO2016/029299A1
申请日:
2015.08.20
申请国别(地区):
CA
年份:
2016
代理人:
摘要：
A device for harvesting mushrooms from a mushroom bed involves a robotic arm configured to interchangeably deploy one of a plurality of different suction grippers, each of the suction grippers having a suction cup having a size and shape profile appropriate for gripping a cap of a mushroom, the cap having a size and shape profile within a predetermined range. A vacuum source in fluid communication with the suction gripper supplies negative air pressure to the suction gripper for retaining a cap of the mushroom to be harvested in the suction cup. A control circuit in electronic communication with the suction gripper and the vacuum source is configured to automatically adjust the negative air pressure in the suction gripper in response to harvesting requirements during a mushroom harvesting process. A few standard mushroom shapes have been identified, which permits suction cup designs that maximize contact between the suction cups and the mushroom caps, which permits minimizing the strength of the vacuum needed to harvest the mushrooms.L'invention concerne un dispositif pour la cueillette des champignons à partir d'une plate-bande de champignons comprenant un bras robotisé conçu pour déployer de façon interchangeable une pince d'aspiration choisie parmi plusieurs pinces d'aspiration différentes, chacune des pinces d'aspiration présentant une coupelle d'aspiration ayant une taille et une forme de profil appropriées afin de saisir un chapeau d'un champignon, le chapeau ayant une taille et une forme de profil comprises dans une plage préétablie. Une source d'aspiration en communication fluidique avec la pince d'aspiration fournit une pression d'air négative à la pince d'aspiration pour retenir dans la coupelle d'aspiration un chapeau du champignon à cueillir. Un circuit de commande en communication électronique avec la pince d'aspiration et la source d'aspiration est conçu pour ajuster automatiquement la pression d'air négative dans la pince d'aspiration en réponse à des
