The surgical instrument has a terminal actuator capable of articulation. The mechanism includes a joint system with a rotatable actuator member connected to a joint transmission. The rotation of the actuator member in the first rotational direction about the actuating axis causes the at least one articulating member to articulate the surgical terminal actuator in the first articulation direction and the rotation of the actuator member in the second rotational direction causes at least one articulation The member causes the surgical terminal actuator to articulate in the second joint direction.외과용 기구는 관절운동가능한 단말 작동기를 갖는다. 기구는 관절 트랜스미션과 연결되는 회전가능한 액추에이터 부재를 갖는 관절 시스템을 포함한다. 작동 축을 중심으로 제1 회전 방향으로의 액추에이터 부재의 회전은 적어도 하나의 관절 부재가 외과용 단말 작동기를 제1 관절 방향으로 관절운동되게 하고 제2 회전 방향으로의 액추에이터 부재의 회전은 적어도 하나의 관절 부재가 외과용 단말 작동기를 제2 관절 방향으로 관절운동되게 한다.
