A first sensing step of sensing whether an obstacle is present during traveling at a normal speed； A step of decelerating the speed when an obstacle is detected； A second sensing step of sensing whether a collision with an obstacle occurs in a decelerated state； And a traveling step of traveling in a case where a collision is detected in the second sensing step and a case in which collision is not detected in a different manner.본 발명은 정상 속도로 주행 중에 장애물이 있는지를 감지하는 제1감지 단계； 장애물이 감지되면, 속도를 감속하는 감속 단계； 감속된 상태에서 장애물과 충돌이 발생했는지 감지하는 제2감지 단계； 및 상기 제2감지 단계에서 충돌이 감지되는 경우와 충돌이 감지되지 않는 경우를 달리해서 주행하는 주행 단계；를 포함하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법을 제공한다.
