An active orthotic device, e.g. a hand orthosis, is attached to one or more limbs of a human subject and comprises a respective set of actuators (21) for moving a respective limb (1A) among the one or more limbs. A method for controlling the orthotic device comprises obtaining one or more bioelectric signals, [S(t)], from one or more bioelectric sensors (10) attached to or implanted in the human subject； processing the one or more bioelectric signals, [5(t)j, for prediction of an intended application force, FA(t), of the respective limb (1A) onto an object； obtaining a force signal, PA(t), from a force sensing device (22) associated with the respective set of actuators (21) and/or the respective limb (1A)； and generating, as a function of a momentary difference, e(t), between the intended application force, FA(t), and the force signal, PA(t ), a respective set of control signals, it(t), for the respective set of actuators (21).La présente invention concerne un dispositif orthotique actif, par exemple une orthose de main, fixée à un ou plusieurs membres d'un sujet humain et comprenant un ensemble respectif de dispositifs d'actionnement (21) pour déplacer un membre respectif (1A) parmi lesdits membres. Un procédé de commande du dispositif orthotique comprend l'obtention d'un ou plusieurs signaux bioélectriques, [S(t)], provenant d'un ou plusieurs capteurs bioélectriques (10) fixés à ou implantés dans le sujet humain ； le traitement d'un ou plusieurs signaux bioélectriques, [S(t)], pour la prédiction d'une force d'application prévue, FA(t), du membre respectif (1A) sur un objet ； l'obtention d'un signal de force, PA(t), à partir d'un dispositif de capture de force (22) associé à l'ensemble respectif de dispositifs d'actionnement (21) et/ou au membre respectif (1A) ； et la génération, comme fonction d'une différence momentanée, e(t), entre la force d'application prévue, FA(t), et le signal de force, PA(t), d'un ensemble respectif de signaux de commande, it(t), pour l'en
