The robotic surgical system includes at least one robotic arm comprising at least one movable joint and an actuator configured to drive the at least one movable joint, and a controller configured to generate a first signal, the first signal generating a first frequency It has a first oscillation waveform having and is modulated by a second oscillation waveform having a second frequency, where the second frequency is higher than the first frequency. The actuator is configured to drive the at least one movable joint based on the first signal to at least partially compensate for friction in the at least one movable joint.로봇 수술 시스템은 적어도 하나의 가동 조인트 및 적어도 하나의 가동 조인트를 구동하도록 구성된 액추에이터를 포함하는 적어도 하나의 로봇 아암, 및 제1 신호를 생성하도록 구성된 제어기를 포함하며, 제1 신호는 제1 주파수를 갖는 제1 발진 파형을 포함하고 제2 주파수를 갖는 제2 발진 파형에 의해 변조되며, 여기서 제2 주파수는 제1 주파수보다 높다. 액추에이터는 적어도 하나의 가동 조인트에서의 마찰을 적어도 부분적으로 보상하기 위해 제1 신호에 기초하여 적어도 하나의 가동 조인트를 구동하도록 구성된다.
