PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a balance training system capable of suppressing deviation between an actual orientation of an inverted movable body, and an orientation of the inverted movable body in a training image.SOLUTION: A balance training system 1 uses rotation speed information of a wheel of an inverted movable body 2, for estimating a coordinate position and a first orientation of the inverted movable body 2 in a training area 3, uses vibration information of the inverted movable body 2 when the inverted movable body 2 moves on the training area 3, and information in which, the vibration generated on the inverted movable body 2 when the inverted movable body 2 moves on the area of the training area 3 and an orientation of the inverted movable body 2 in the training area 3 are associated, for estimating a second orientation of the inverted movable body 2 in at least the training area 3, and if an absolute value of difference between the first and second orientations is larger than a preset threshold, creates a training image using the second orientation, and if the absolute value of difference between the first and second orientations is equal to or less than the preset threshold, creates the training image using the first orientation.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】倒立移動体の実際の向きと訓練画像での倒立移動体の向きとの乖離を抑制する事が可能なバランス訓練システムの提供。【解決手段】バランス訓練システム1は、倒立移動体2の車輪の回転速度情報を用いて、訓練エリア3での倒立移動体2の座標位置及び第1の向きを推定し、倒立移動体2が訓練エリア3を移動した際の倒立移動体2の振動情報及び訓練エリア3の領域を倒立移動体2が移動した際に倒立移動体2に発生する振動と訓練エリア3での倒立移動体2の向きとを関連付けた情報を用いて、少なくとも訓練エリア3での倒立移動体2の第2の向きを推定し、第1の向きと第2の向きとの差の絶対値が予め設定された閾値より大きいと、第2の向きを用いて訓練画像を生成し、第1の向きと第2の向きとの差の絶対値が予め設定された閾値以下であると、第1の向きを用いて訓練画像を生成する。【選択図】図1
