PROBLEM TO BE SOLVED: To inform an operator of the approaching state of a surgical instrument to a dangerous region even if the operator can not visually recognize the relative position of the surgical instrument to the dangerous region with which the surgical instrument must not be brought into contact during surgery.SOLUTION: The surgery supporting system 10 comprises a stereoscopic endoscope apparatus 14 for detecting positional data on the living tissue and the surgical instrument 12 during surgery, and an approaching state detection device 20 for informing the operator that the surgical instrument 12 approaches the dangerous region D inside the living tissue based on the positional data. The approaching state detection device 20 creates a model 46 of the living tissue based on the previously obtained image data of the living tissue, obtains positional data on a concealed region H which can not be detected by the arithmetic operation on the model 46 using the positional data of the living tissue detected by the stereoscopic endoscope apparatus 14, obtains the distance to the dangerous region D from the distal end of the surgical instrument 12 based on the obtained positional data and the detected positional data, and determines that the surgical instrument 12 is in the approaching state if the distance is a prescribed threshold or shorter.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】 手術中に手術器具が触れてはならない危険部位と手術器具との相対位置関係を視認できない場合であっても、危険部位に対する手術器具の接近状態を術者に知らせる。【解決手段】 手術支援システム10は、手術中における生体組織及び手術器具12の位置データを検出する立体内視鏡装置14と、その位置データに基づき手術器具12が生体組織内の危険部位Dに接近していることを知らせる接近状態検出装置20とを備えている。接近状態検出装置20では、予め取得した生体組織の画像データから生体組織のモデル46を作成し、立体内視鏡装置14で検出された生体組織の位置データを使ったモデル46上の演算により、検出することのできない隠れ領域Hの位置データを求め、この求めた位置データと検出された位置データから、手術器具12の先端と危険部位Dの離間距離を求め、当該離間距離が所定の閾値以下である場合に接近状態であると判断される。【選択図】 図1
