Provided are a tension cable power apparatus and power system thereof and a power assist device and control method thereof. The tension cable drive power apparatus transmits the power of a power member to a cable drive mechanism by means of a simplified harmonic reducer, thus achieving the objectives of reducing the weight of a power joint and increasing energy density. The power system based on the cable drive power apparatus employs cable transmission to output power, such that the power apparatus can be moved up to the waist of a wearer, reducing the inertia of the leg and minimizing harm to the knee joint, thus achieving the objective of improving wear flexibility and mobility. The lightweight power assist device based on a power system helps the power assist apparatus control system to improve exoskeleton dynamic performance, providing assistance to the wearer's knee and hip joints, and is inexpensive and highly reliable.La présente invention concerne un appareil de puissance de câble de tension et son système de puissance et un dispositif d'assistance de puissance et son procédé de commande. L'appareil de puissance d'entraînement de câble de tension transmet la puissance d'un élément de puissance à un mécanisme d'entraînement de câble au moyen d'un réducteur harmonique simplifié, de façon à réaliser les objectifs de réduction du poids d'une jonction de puissance et d'augmentation de la densité d'énergie. Le système de puissance basé sur l'appareil de puissance d'entraînement de câble utilise une transmission de câble pour délivrer une puissance, de sorte que l'appareil de puissance puisse être déplacé jusqu'à la taille d'un utilisateur, de façon à réduire l'inertie de la jambe et réduire au minimum les dommages causés à l'articulation du genou, de façon à réaliser l'objectif d'amélioration de flexibilité et de mobilité d'utilisation. Le dispositif d'assistance de puissance léger basé sur un système de puissance aide le système de commande d'appareil d'assistan
