Devices and methods for increasing rotational torque during pivoting of an end actuator are provided. In general, a surgical device may include an end actuator configured to pivot. The end actuator may be configured to move between different angular orientations with respect to an elongate drive shaft of the device having the end actuator at a distal end thereof. the elongate drive shaft and end actuator may be configured to rotate relative to a cable portion of the device. The device may include at least one friction element configured to provide increased resistance to rotation of the elongate drive shaft and end actuator when the end actuator is pivoted compared to when the end actuator is not pivoted. The at least one friction element can thus be configured to increase rotational torque when the end actuator is pivoted compared to when the end actuator is not pivoted.são fornecidos dispositivos e métodos para aumentar o torque rotacional durante a articulação de um atuador de extremidade. em geral, um dispositivo cirúrgico pode incluir um atuador de extremidade configurado para se articular. o atuador de extremidade pode ser configurado para se mover entre diferentes orientações angulares em relação a um eixo de acionamento alongado do dispositivo que tem o atuador de extremidade em uma extremidade distal do mesmo. o eixo de acionamento alongado e o atuador de extremidade podem ser configurados para girar em relação a uma porção de cabo do dispositivo. o dispositivo pode incluir pelo menos um elemento de fricção configurado para fornecer resistência aumentada à rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade, quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. o pelo menos um elemento de fricção pode ser, dessa forma, configurado para aumentar o torque rotacional quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado.
