Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere von einem Rasenmähroboter, mit zumindest einem Gehäuse (12), mit zumindest einer, insbesondere antriebsfreien, Radeinheit (14, 16), mit zumindest einer Sensoreinheit (18) zu einer Erkennung einer Bewegung der Radeinheit (14, 16) relativ zu dem Gehäuse (12) und mit zumindest einer Steuer- und/oder Regeleinheit (20) zumindest zu einer Verarbeitung von mittels der Sensoreinheit (18) erfassten Signalen.Es wird vorgeschlagen, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit (20) zu einer Erkennung eines festgefahrenen Zustands und/oder eines feststeckenden Zustands auf Basis von der Erkennung der Bewegung der zumindest einen Radeinheit (14, 16) relativ zum Gehäuse (12) durch die Sensoreinheit (18) eingerichtet ist.The invention is based on an autonomous machine, in particular a lawn mower, with at least one housing (12), with at least one wheel unit (14, 16), with at least one sensor unit (18) to detect movement of the wheel unit (14, 16) relative to the housing (12) and with at least one sensor unit (18) to detect movement of the wheel unit (14, 16) a control and/or control unit (20) at least for the processing of signals recorded by the sensor unit (18).It is proposed that the control and/or control unit (20) is designed to detect a stationary state and/or a stationary state on the basis of the motion detection of at least one wheel unit (14, 16) relative to the housing (12) by the sensor unit (18).
