Disclosed is a multifunctional hand rehabilitation training device, comprising mechanical fingers, palm rods (6), a mechanical wrist and a power control system, wherein the mechanical fingers correspond to human fingers； each mechanical finger comprises knuckles (1)； a finger joint is formed by hinging adjacent knuckles (1) in a single degree of freedom, and each finger joint is provided with a first servo motor (2) for driving the knuckle (1) to rotate about a hinge axis； each knuckle (1) is provided with a sleeve ring (3) to be sleeved on a knuckle of the human finger； a controller (13) uses STM32F107VC based on ARM-Cortex-M3 architecture, and the controller (13) acquires various signals fed back from a pressure sensor outside a finger end, a pressure sensor inside the finger end, and linear sensors embedded into the first servo motor (2), a second servo motor (5), a third servo motor (12) and a fourth servo motor (7)； and a finger abduction force sensor (17) detects the pressure on an outside surface of the finger when the finger stretches to detect the movement intention of the active stretch of the finger of a patient.L'invention concerne un dispositif multifonctionnel d'entraînement de rééducation de la main, comprenant des doigts mécaniques, des tiges de paume (6), un poignet mécanique et un système de régulation de puissance, les doigts mécaniques correspondant à des doigts humains ； chaque doigt mécanique comprenant des jointures (1) ； une articulation de doigt étant formée par articulation de jointures adjacentes (1) dans un seul degré de liberté et chaque articulation de doigt étant pourvue d'un premier servomoteur (2) pour entraîner la jointure (1) en rotation autour d'un axe d'articulation ； chaque jointure (1) étant pourvue d'un anneau de manchon (3) destiné à être emmanché sur une jointure du doigt humain ； un dispositif de commande (13) utilisant un microcontrôleur STM32F107VC basé sur une architecture ARM-Cortex-M3 et le dispositif de commande (13)
