The fluid tactile sensor includes a body part, a touch pad part, a photographing part, a measuring part, a processing part, and a control part. The body portion forms a storage space therein. The touch pad unit includes a touch pad fixed to an end of the body and deforming according to a shape of a foreign object in contact with a foreign object, and a plate part separating the touch pad from the body. The photographing unit is fixed inside the storage space and photographs the deformed shape of the touch pad. The measuring unit measures a position of the touch pad, a force applied to the touch pad, and a deformed shape of the touch pad. The processing section measures the strength of the foreign substance on the basis of the information measured by the measuring section. The controller controls a position of the touch pad or a force applied to the touch pad.이물질의 강도 계측이 가능한 유체형 촉각센서 및 이를 이용한 이물질의 강도 계측 방법에서, 상기 유체형 촉각센서는 몸체부, 터치패드부, 촬영부, 계측부, 처리부 및 제어부를 포함한다. 상기 몸체부는 내부에 수납공간을 형성한다. 상기 터치패드부는 상기 몸체부의 끝단에 고정되며, 이물질과 접촉하여 이물질의 형상에 따라 변형되는 터치패드 및 상기 터치패드와 상기 몸체부를 구분하는 플레이트부를 포함한다. 상기 촬영부는 상기 수납공간의 내부에 고정되어 상기 터치패드의 변형된 형상을 촬영한다. 상기 계측부는 상기 터치패드의 위치, 상기 터치패드에 인가되는 힘 및 상기 터치패드의 변형된 형상을 계측한다. 상기 처리부는 상기 계측부로부터 계측된 정보를 바탕으로 이물질의 강도를 계측한다. 상기 제어부는 상기 터치패드의 위치 또는 상기 터치패드에 인가되는 힘을 제어한다.
