The step-by-step apparatus of the present invention includes a payload body for moving a payload, a step frame, and a mechanism for moving the step frame relative to the payload body along a periodic path as a mechanism between the step frame and the payload body . The mechanism drives the movement of one of the payload body and the step frame along a first segment of the cyclic path in an elongated configuration in the retracted configuration and moves the motion of the other of the payload body and the step frame to the second And drives motion to return to the contracted configuration along the segment. The payload body and the step frame are configured to remain stationary on the step when the other of the payload body and the step frame is moved. This mechanism is configured to maintain the relative orientation between the payload body and the stairs.본 발명의 계단 횡단 장치는 페이로드를 이동시키는 페이로드 바디, 스텝 프레임, 및 상기 스텝 프레임과 상기 페이로드 바디 사이의 기구로서 주기적인 경로를 따라 상기 페이로드 바디에 대해 상기 스텝 프레임을 이동시키는 기구를 포함한다. 상기 기구는 수축된 구성에서 연장된 구성으로 주기적 경로의 제 1 세그먼트를 따라 페이로드 바디와 스텝 프레임 중 하나의 운동을 구동하고, 페이로드 바디와 스텝 프레임 중 다른 하나의 운동을 주기적 경로의 두 번째 세그먼트를 따라 수축된 구성으로 되돌리는 운동을 구동한다. 페이로드 바디 및 스텝 프레임은 이 페이로드 바디 및 스텝 프레임 중 다른 하나가 이동될 때 계단상에서 고정된 상태로 유지되도록 구성된다. 이 메커니즘은 페이로드 바디와 계단 사이의 상대적인 방향을 유지하도록 구성된다.
