A flexible surgical tool system, comprising: a mechanical arm (10) comprising a first continuum structural section (12), a rigid connection structural section (13) and a second continuum structural section (14) which are sequentially associated to form a dual continuum mechanism； a surgical actuator (50) connected to the distal end of the second continuum structural section (14)； and a transmission drive unit (20) separately associated with the rigid connection structural section (13) and the surgical actuator (20) and used for driving the first continuum structural section (12) to turn in any direction, then driving the second continuum structural section (14) to turn in the opposite direction in a coupled manner, and driving the surgical actuator (20) to complete rotational movement in the first plane and/or opening and closing movement in the second plane. The flexible surgical tool system can be well applied to perform a surgery through natural orifices of the human body or a single surgical incision.L'invention concerne un système d'outil chirurgical flexible, comprenant : un bras mécanique (10) comprenant une première section structurelle de continuum (12), une section structurelle de raccordement rigide (13) et une deuxième section structurelle de continuum (14) qui sont séquentiellement associées pour former un mécanisme à double continuum ； un actionneur chirurgical (50) raccordé à l'extrémité distale de la deuxième section structurelle de continuum (14) ； et une unité d'entraînement à transmission (20) associée séparément à la section structurelle de raccordement rigide (13) et à l'actionneur chirurgical (20) et utilisée pour entraîner la première section structurelle de continuum (12) à tourner dans une direction quelconque, puis entraîner la deuxième section structurelle de continuum (14) à tourner dans la direction opposée de manière couplée et entraîner l'actionneur chirurgical (20) à effectuer un mouvement de rotation complet dans le premier plan et/o
