Eine Exoskelettvorrichtung umfasst eine Basiseinheit (1), eine Trageeinheit (2) und eine Oberarm- und eine Unterarmeinheit (3, 4). Die Trageeinheit (2) ist relativ zu der Basiseinheit (1) um eine vertikale erste Achse (L1) drehbar. Die Oberarmeinheit (3) umfasst eine Verknüpfungsachse (313), einen Hauptarm (31), bei dem ein Verbindungsende (311) um eine horizontale zweite Achse (L2) drehbar ist, und einen Verknüpfungsmechanismus (32) zum Drehen der Verknüpfungsachse (313) relativ zu dem Hauptarm (31) um eine horizontale dritte Achse (L3). Die Unterarmeinheit (4) ist relativ zu der Oberarmeinheit (3) drehbar und umfasst einen Unterarmsatz (10), der gemeinsam drehbar mit der Verknüpfungsachse (313) gekoppelt ist, eine Handaufnahmeauflage (30), die drehbar mit dem Unterarmsatz (10) verbunden ist, und eine Unterarmaufnahmeauflage (50), die mit der Handaufnahmeauflage (30) verbunden ist, und ein Antriebsbauglied (40) zum Drehen der Handaufnahmeauflage (30) um eine horizontale vierte Achse (L4).An exoskeleton device comprises a base unit (1), a carrying unit (2) and an upper arm and a lower arm unit (3, 4). The support unit (2) is rotatable relative to the base unit (1) about a vertical first axis (L1). The upper arm unit (3) comprises a linkage axis (313), a main arm (31) in which a link end (311) is rotatable about a horizontal second axis (L2), and a link mechanism (32) for rotating the linkage axis (313) to the main arm (31) about a horizontal third axis (L3). The lower arm unit (4) is rotatable relative to the upper arm unit (3) and comprises a lower arm set (10) which is rotatably coupled to the linking shaft (313), a hand receiving pad (30) rotatably connected to the lower arm set (10) and a forearm receiving pad (50) connected to the hand receiving pad (30), and a driving member (40) for rotating the hand receiving pad (30) about a horizontal fourth axis (L4).
