Offenbart ist eine Steuervorrichtung für eine Zugmaschine (1) zum Ziehen mindestens eines Anbaugeräts (4) über einen Untergrund (18), die eine Sensoreinrichtung (6) aufweist, wobei mittels der Sensoreinrichtung (6) eine Lageänderungsrate der Zugmaschine (1) erfassbar ist. Weiter ist eine Zugmaschine zum Ziehen mindestens eines Anbaugeräts (4) über einen Untergrund (18) mit einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung (7) offenbart. Außerdem ist ein Verfahren zum Steuern einer Zugmaschine offenbart, das einen Erfassungsschritt (38) zum Erfassen einer Lageänderungsrate der Zugmaschine (1), und einen Einstellschritt (46) zum Einstellen einer Neigung und/oder einer Höhe mindestens eines von der Zugmaschine (1) über einen Untergrund (18) gezogenen Anbaugeräts (4) in Abhängigkeit der erfassten Lageänderungsrate enthält.Disclosed is a control device for a tractor (1) for pulling at least one attachment (4) on a substrate (18) having a sensor device (6), wherein by means of the sensor device (6) a change in position of the tractor (1) can be detected. Furthermore, a tractor for pulling at least one attachment (4) over a substrate (18) with a control device (7) according to the invention is disclosed. Also disclosed is a method of controlling a tractor, comprising a detecting step (38) for detecting a change in attitude of the tractor (1), and an adjusting step (46) for setting a tilt and / or a height of at least one of the tractor (1) an attachment (4) drawn in the background (18) as a function of the detected rate of change of position.
