Systems and methods for reducing blade exposure include surgical cutting. The surgical cutting instrument includes an end effector disposed at a distal end of the surgical cutting instrument, one or more drive units, a shaft coupled to the drive unit, and an articulation coupling the end effector to the shaft. And a wrist and one or more drive mechanisms in the shaft for coupling forces or torques from the drive unit to the end effector and the articulation wrist. The end effector includes an opposing gripping jaw and a cutting blade. In order to perform the cutting operation, the surgical cutting instrument measures the jaw angle between the gripping jaws, measures the articulation of the articulation list and corrects the jaw angle based on the articulation of the articulation list. The restriction on the cutting operation is determined based on the jaw angle, and the cutting operation is executed or prevented based on the restriction.ブレード露出を減少させるシステム及び方法が外科切断を含む。外科切断器具は、外科切断器具の遠位端に配置されるエンドエフェクタと、１つ又はそれよりも多くの駆動ユニットと、駆動ユニットに連結されるシャフトと、エンドエフェクタをシャフトに連結する関節作動リストと、駆動ユニットからの力又はトルクをエンドエフェクタ及び関節作動リストに結合するためのシャフト内の１つ又はそれよりも多くの駆動機構とを含む。エンドエフェクタは、対向可能な把持ジョーと切断ブレードとを含む。切断操作を実行するために、外科切断器具は、把持ジョーの間のジョー角を測定し、関節作動リストの関節作動を測定し、関節作動リストの関節作動に基づきジョー角を修正し、修正されたジョー角に基づき切断操作に対する制限を決定し、制限に基づき切断操作を実行し或いは防げる。
