A tip provided an insertion portion, the distal end of the insertion portion, and includes an imaging unit configured to output an image signal corresponding to the image of the subject, the endoscope system of the present invention, inserting the position and orientation of the tip a position detecting unit configured to obtain position information including information an endoscope having a changeable bending portion relative to the insertion direction of the parts, relating to the position where the tip portion is present, based on the image of the object image, the tip and passing the target position setting unit that sets a passage target position of the parts, and path estimation unit on the basis of the passage target position and position information, to estimate the path through the tip, on the basis of the path and passes through the target position, the tip path a bending control target position setting unit so as to reach the passage target position along, appropriately set the bending control target position on the path curvature on the basis of the bending control target position, and calculates the bending direction and bending amount of the bending portion I and a control information calculation unit.本発明の内視鏡システムは、挿入部と、挿入部の先端側に設けられ、被写体の像に応じた撮像信号を出力する撮像部を具備した先端部と、先端部の位置及び向きを挿入部の挿入方向に対して変更可能な湾曲部と、を有する内視鏡と、先端部が存在する位置に関する情報を含む位置情報を取得する位置検出部と、被写体の像の画像に基づき、先端部の通過目標位置を設定する通過目標位置設定部と、位置情報及び通過目標位置に基づき、先端部が通過する経路を推定する経路推定部と、通過目標位置及び経路に基づき、先端部が経路に沿って通過目標位置に到達するように、経路上の湾曲制御目標位置を適宜設定する湾曲制御目標位置設定部と、湾曲制御目標位置に基づき、湾曲部の湾曲量及び湾曲方向を算出する湾曲制御情報算出部と、を有する。
