An endoscope for imaging by the imaging device provided on the insertion tip, the image of the body cavity, the lumen information captured by an imaging device, an endoscope system, the insertion portion distal end for insertion tip a position detecting device for detecting the position information for inserting, and a recording device for recording over time the position information detected by the position detecting device, the condition set for detecting operation of the position information by the position detecting device a determination device for determining whether or not are satisfied, when the determination result does not satisfy the condition, the direction calculation for outputting information in the direction of reading the position information recorded in the recording device, inserting the insertion tip I have, and equipment.内視鏡システムは、体腔内の画像を、挿入部先端に設けられた撮像装置により撮像する内視鏡と、撮像装置により撮像された管腔情報から、挿入部先端に対して該挿入部先端を挿入するための位置情報を検出する位置検出装置と、位置検出装置により検出された位置情報を経時的に記録する記録装置と、位置検出装置による位置情報の検出動作に対して設定された条件を満たしているか否かの判定を行う判定装置と、条件を満たさない判定結果の場合に、記録装置に記録されている位置情報を読み出し、挿入部先端を挿入する方向の情報を出力する方向算出装置と、を有する。
