Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ивановская государственная сельскохозяйственная академия имени Д.К. Беляева"
发明人:
Барабанов Дмитрий Владимирович (RU),Сафонова Наталья Николаевна (RU),Муханов Николай Вячеславович (RU),Крупин Александр Владимирович (RU),Долгова Елена Александровна (RU)
申请号：
RU2017130401
公开号：
RU0000185290U1
申请日:
2017.08.28
申请国别(地区):
RU
年份:
2018
代理人:
摘要：
The utility model relates to the field of animal husbandry, in particular to robotic devices used both for pre-milking the udder and for milking animals. The purpose of the utility model is to ensure the positioning of the manipulator of the pre-milking udder, which provides simultaneous processing of all nipples. two spaced apart on opposite sides with respect to the axis of the pre-milking machine udder of a video camera and a computer with software. located at the bottom of the machine and are able to move along its elements, as well as rotate about the vertical axis to find the optimal shooting location. Processing of images obtained from cameras is carried out by computer software. The position of the nipple of the udder is determined by processing two flat images of the udder obtained from cameras. The image processing is based on the characteristics of the optical part of the cameras. The manipulator uses the coordinates determined by the processing of the image received from the cameras and, on a computer command, brings the working body into the work area.Полезная модель относится к области животноводства, в частности к роботизированным устройствам, используемых как для преддоильной подготовки вымени, так и для доения животных.Задача полезной модели - обеспечение позиционирования манипулятора установки преддоильной подготовки вымени, обеспечивающей одновременную обработку всех сосков.Для решения поставленной задачи устройство содержит две разнесенные по разным сторонам относительно оси станка преддоильной подготовки вымени видеокамеры и ЭВМ с программным обеспечением.Видеокамеры расположены в нижней части станка и способны перемещаться вдоль его элементов, а также совершать поворот относительно вертикальной оси для поиска оптимального места съемки.Обработка изображений, полученных с камер, осуществляется программным обеспечением ЭВМ.Положение сосков вымени определяется по результатам обработки двух плоских изображений вымени, полученных с камер. В основе об
