PROBLEM TO BE SOLVED: To propose a walking assist method using robotic wear capable of maintaining walking stability of a hemiplegic peron and increasing a walking width and walking speed.SOLUTION: In a walking assist method of a hemiplegic person P using robotic wear 1, a control part 20 controls a sound leg side joint actuator 4L and an affected side joint actuator 4R by synchronization control using a neural oscillator on the basis of mutual action force between the hemiplegic person and the robotic wear. Walking assist operation by the actuators 4L, 4R are maintained in an opposite phase. For example, an amplitude of affected leg side walking assist operation is set on the basis of an amplitude of sound leg side walking assist operation. Synchronization performance of the affected leg side walking assist operation is set to be lower than the sound leg side.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】片麻痺者の歩行安定性を維持しつつ、歩行幅、歩行速度を高めることのできるロボティックウエアを用いた歩行アシスト方法を提案すること。【解決手段】ロボティックウエア1を用いた片麻痺者Pの歩行アシスト方法では、制御部20において、片麻痺者とロボティックウエアとの間の相互作用力に基づき、神経振動子を用いた同調制御により健足側関節アクチュエータ4L、患足側関節アクチュエータ4Rを制御する。これらのアクチュエータ4L、4Rによる歩行アシスト運動を逆位相に維持する。また、例えば、健足側歩行アシスト運動の振幅に基づき患足側歩行アシスト運動の振幅を設定し、患足側歩行アシスト運動の同調性を健足側よりも低く設定する。【選択図】図3
