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四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法
- 专利权人:
- 合肥工业大学
- 发明人:
- 卢剑伟,马树全,燕培磊,姜平,谷先广,吴勃夫,胡金芳,曹兴枫
- 申请号：
- CN201410790302.3
- 公开号：
- CN104462838A
- 申请日:
- 2014.12.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 何梅生
- 摘要：
- 本发明公开了一种四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法，其特征是首先按D-H法分别建立待评价各四自由度码垛机器人的坐标系，在坐标系中通过四自由度码垛机器人的实际工作空间与矩形任务空间的对比确定其是否能够达到预期基本要求；利用四自由度码垛机器人实际工作空间的空间利用率H、左侧轮廓线斜率绝对值K以及形心偏移率e对四自由度码垛机器人的工作空间合理程度进行量化评价。本发明方法可以在设定的矩形任务空间的条件下直观、快速地判断给定的实际工作空间的合理程度，为四自由度码垛机器人的选型提供参考，对四自由度码垛机器人的结构设计有指导意义。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
