A support device (100) for supporting insertion and removal of a flexible insertion body (203) into and from a subject includes a self-compliance evaluation section (141, 142 151, 152 161, 162 171, 172 ), And a judging section (143 153 163 173). The self-compliance evaluation unit evaluates self-compliance or lateral movement in insertion of the insert. The judgment unit judges the state of the insert or the subject based on self-compliance or lateral movement.可撓性を有する挿入体(203)を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置(100)は、自己追従性評価部(141,142;151,152;161,162;171,172)と、判断部(143;153;163;173)とを含む。自己追従性評価部は、挿入体の挿入における自己追従性又は横動きを評価する。判断部は、自己追従性又は横動きに基づいて、挿入体又は被検体の状態を判断する。
