충남대학교산학협력단;THE INDUSTRY & ACADEMIC COOPERATION IN CHUNGNAM NATIONAL UNIVERSITY (IAC)
发明人:
김용주,엠디 아부 아윱 시디크,백승윤,김완수,김택진,전현호,백승민,이남규,문석표
申请号：
KR1020200019390
公开号：
KR1021459020000B1
申请日:
2020.02.18
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The present invention relates to an intelligent driving system used in an agricultural vehicle such as a tractor, and according to an aspect of the present invention, an intelligent driving system for an autonomous driving work vehicle is provided, and the system includes a plurality of devices attached or fixed to the working vehicle. A detection unit including a sensor of； And a control unit that determines the autonomous driving operation of the working vehicle based on the detection value from the detection unit, The detection unit includes: a wheel speed detection sensor for detecting a speed of a wheel of a working vehicle； An inclination sensor for detecting a roll and a yaw of the working vehicle； And a displacement sensor for detecting a distance between the vehicle and the ground surface, The control unit calculates the slip rate of the vehicle based on the number of rotations of the wheel detected from the wheel speed sensor, calculates the roll angle and yaw angle of the working vehicle based on the roll value and yaw value detected from the inclination sensor, and It is configured to calculate the height from the vehicle to the ground based on the detected value from the sensor, and based on the calculated slip rate, roll angle, yaw angle, and height to the ground, the autonomous driving of the working vehicle is driven or stopped. Is configured to determine.본 발명은 트랙터와 같은 농업용 차량에 이용되는 지능형 주행 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일양태에 따르면 자율주행 작업차량을 위한 지능형 주행 시스템이 제공되고, 이 시스템은, 작업차량에 부착 또는 고정된 복수의 센서를 포함하는 검출유닛； 및 검출유닛으로부터의 검출값에 기반하여 작업차량의 자율주행 동작을 결정하는 제어유닛을 포함하고, 검출유닛은, 작업차량의 휠의 속도를 감지하기 위한 휠속도 감지 센서； 작업차량의 롤(roll) 및 요(Yaw)를 검출하기 위한 경사 센서； 및 차량과 지표면과의 거리를 검출하기 위한 변위센서를 포함하고,제어유닛은, 휠 속도 감지 센서로부터 검출된 휠의 회전수에 기반하여 차량의 슬립율을 산출하고, 경사센서로부터 검출된 롤값 및 요값에 기반하여 작업차량의 롤각도 및 요각도를 산출하고, 변위 센서로부터의 검출된 값에 기반하여 차량으로부터 지면까지의 높이를 산출하도록 구성되고, 산출된 차량의 슬립률, 롤각도, 요각도 및 지면까지의 높이에 기반하여 작업차량의 자율주행의 구동 또는 정지를 결정하도록 구성된다.
