Surgical systems and methods of demonstrating planned autonomous manipulation of an anatomy by a tool of a robotic surgical system include generating manipulation parameters representing planned constraints on autonomous manipulation of a volume of the anatomy by the tool in a first mode and generating demonstrative parameters relating to the manipulation parameters and defined in relation to a surface of the anatomy. The demonstrative parameters are less invasive to the anatomy than the manipulation parameters. The tool is moved in accordance with the demonstrative parameters in a second mode thereby demonstrating planned constraints on autonomous manipulation of the anatomy in relation to the surface of the anatomy.L'invention concerne des procédés et des systèmes chirurgicaux pour mettre en évidence une manipulation autonome planifiée d'une anatomie par un outil d'un système chirurgical robotique, qui consistent à générer des paramètres de manipulation représentant des contraintes planifiées sur la manipulation autonome d'un volume de l'anatomie par l'outil dans un premier mode, et générer des paramètres de mise en évidence se rapportant aux paramètres de manipulation et définis par rapport à une surface de l'anatomie. Les paramètres de mise en évidence sont moins effractifs pour l'anatomie que les paramètres de manipulation. L'outil est déplacé selon les paramètres de mise en évidence dans un second mode, en mettant ainsi en évidence des contraintes planifiées sur la manipulation autonome de l'anatomie par rapport à la surface de l'anatomie.
