PROBLEM TO BE SOLVED: To support an operator's surgical instrument operation in a surgery system for single port laparoscopic surgery.SOLUTION: A surgery system comprises a robot body, a slave controller, a display device for displaying an endoscopic image, and an operation input device. The robot body includes: an entry guide having a plurality of guide bores； an entry guide support device for supporting the entry guide； an instrument manipulator to be inserted into the entry guide, the instrument manipulator having a distal end at which a surgical instrument is provided； and an endoscope manipulator to be inserted into the entry guide, the endoscope manipulator having a distal end at which an endoscope camera is provided. The slave controller, responsive to a celom insertion command received by the operation input device, makes the robot body operate so that the surgical instrument advances from an outlet of the entry guide after the endoscope camera advances from the outlet of the entry guide and the endoscope camera starts imaging.SELECTED DRAWING: Figure 8COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】単孔式腹腔鏡下手術用の外科手術システムにおいて、術者の術具操作を支援する。【解決手段】外科手術システムは、ロボット本体、スレーブコントローラ、内視鏡画像を表示するディスプレイ装置、及び操作入力装置を備える。ロボット本体は、複数のガイドボアを有するエントリーガイド、エントリーガイドを支持するエントリーガイド支持装置、遠位端部に手術器具が設けられ、エントリーガイドに挿入される器具マニピュレータ、及び、遠位端部に内視鏡カメラが設けられ、エントリーガイドに挿入される内視鏡マニピュレータを有する。スレーブコントローラは、操作入力装置が受け付けた体腔挿入指令に応答して、内視鏡カメラがエントリーガイドの出口から進出し且つ内視鏡カメラで撮像を開始してから、手術器具がエントリーガイドの出口から進出するように、ロボット本体を動作させる。【選択図】図８
