PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot for rehabilitation capable of performing an operation in accordance with motion capability of each person, and to provide a control device and control method of the robot.SOLUTION: A progression degree of rehabilitation of a person 91 is determined by a progression degree estimation section 9, and an operation range where a robot arm 21 is operated corresponding to the progression degree is determined by an operation range limitation section 13, to thereby enable urging of a stretching motion of an upper limb corresponding to the progression degree of a person.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】各人の運動能力に合わせた動作を行うことが出来るリハビリテーション用のロボット、ロボットの制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】進捗度推定部9によって人91のリハビリテーションの進捗度を決定し、動作範囲制限部13は進捗度に応じてロボットアーム21が動作する動作範囲を決定することにより、人の進捗度に応じた安全な上肢の伸展動作を促すことが可能となる。【選択図】図1
