An improved method and device for automatic fruit picking is described. The movement of the fingers (100) during the clamping phase (204) is controlled in such a way that a certain maximum clamping force is not exceeded. Additionally, the mutual position of the fingers (100) is controlled by the drive (110) during at least a portion of the removal phase (206) so that their mutual distance does not increase.Er wordt een verbeterde methode en apparaat voor het automatisch plukken van een vrucht beschreven. Daarbij wordt de beweging van de vingers (100) tijdens de klemfase (204) zo aangestuurd dat een bepaalde maximum klemkracht niet wordt overschreden. Bijkomend wordt de onderlinge positie van de vingers (100) tijdens minstens een gedeelte van de verwijderingsfase (206) door de aandrijving (110) zo aangestuurd dat hun onderlinge afstand niet toeneemt.
