The surgical tool includes a drive housing and an elongated shaft extending from the drive housing. The list engages the end effector to the long shaft and includes the distal clevis and proximal clevis, the distal clevis has a first axle rotatably mounting the end effector to the distal clevis, and the proximal clevis is distal clevis It has a second axle rotatably mounted to the proximal clevis and is coupled to the long shaft. A plurality of drive cables extend between the drive housing and the end effector, and the movement of the drive cables causes the end effector to articulate about a first pivot axis extending through the first axle. The power axle cable extends from the drive housing, and movement of the power axle cable is mounted to a distal clevis that causes the end effector to pivot relative to the second pivot axis in the second axle.수술 도구는 구동 하우징, 및 구동 하우징으로부터 연장되는 기다란 샤프트를 포함한다. 리스트가 엔드 이펙터를 기다란 샤프트에 결합시키고 원위 클레비스 및 근위 클레비스를 포함하며, 원위 클레비스는 엔드 이펙터를 원위 클레비스에 회전가능하게 장착하는 제1 액슬을 갖고, 근위 클레비스는 원위 클레비스를 근위 클레비스에 회전가능하게 장착하는 제2 액슬을 갖고 기다란 샤프트에 결합된다. 복수의 구동 케이블이 구동 하우징과 엔드 이펙터 사이에서 연장되고, 구동 케이블들의 이동은 제1 액슬을 통해 연장되는 제1 피벗 축을 중심으로 엔드 이펙터가 관절운동하게 한다. 동력 액슬 케이블이 구동 하우징으로부터 연장되고, 동력 액슬 케이블의 이동이 엔드 이펙터로 하여금 제2 액슬에서 제2 피벗 축을 중심으로 대응하여 피벗하게 하는 원위 클레비스에 장착된다.
