A mechanical arm assembly can include a link movable in space, an actuator, and a joint. The actuator can include a housing secured to the link and can include a cable within the housing, where the cable can be translatable relative to the housing and the link. The joint can include a main shaft, a main gear, a meshing gear, and a release plate.La présente invention concerne un ensemble bras mécanique pouvant comprendre une liaison mobile dans l'espace, un actionneur et une articulation. L'actionneur peut comprendre un boîtier fixé à la liaison et peut comprendre un câble à l'intérieur du boîtier, le câble pouvant être translaté par rapport au boîtier et à la liaison. L'articulation peut comprendre un arbre principal, un engrenage principal, un engrenage en prise et une plaque de libération.
