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胶囊内窥镜控制方法、系统,电子设备及可读存储介质
- 专利权人:
- 安翰科技(武汉)股份有限公司
- 发明人:
- 杨戴天杙,刘浩,王新宏
- 申请号：
- CN201910856996.9
- 公开号：
- CN110575118A
- 申请日:
- 2019.11.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种胶囊内窥镜控制方法、系统,电子设备及可读存储介质,所述方法包括:确保初始状态下胶囊内窥镜位于磁场发生装置竖直方向上,并在初始状态下通过磁场信息获取胶囊内窥镜与外部磁场发生装置之间的初始距离H;根据体内胶囊内窥镜受力平衡,预设一个目标区域,调节第二永磁体相对胶囊内窥镜之间的距离,使胶囊内窥镜位于目标区域内;监控胶囊内窥镜的加速度,并确定胶囊内窥镜加速度竖直分量大小;根据加速度竖直分量大小调整电磁感线圈的电流,以精细调整胶囊内窥镜在目标区域中的受力平衡。本发明在悬浮控制时,直接使用胶囊内置的加速度传感器测得的加速度值作为反馈信号,通过闭环控制,达到悬浮的目的。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
