This is a system that uses a multi-joint steerable introducer 40, an imaging controller 22, and a steerable introducer controller 41. The multi-joint steerable introducer 40 includes a plurality of linkages and one or more joints that interconnect the linkages. The imaging controller 22 controls the planning of the distal steering motion of the multi-joint steerable introducer 40 to a target location within the anatomical region. The steerable introducer controller 41 controls the operation of the joint to distally steer the articulated steerable introducer 40 to a target position within the anatomical region, as planned by the imaging controller 22. To do.多関節操向可能イントロデューサ４０と、撮像コントローラ２２と、操向可能イントロデューサコントローラ４１とを使用するシステムである。多関節操向可能イントロデューサ４０は、複数のリンク機構及びリンク機構を相互接続する１つ以上の継手を含む。撮像コントローラ２２は、解剖学的領域内のターゲット位置への多関節操向可能イントロデューサ４０の遠位操向動作の計画を制御する。操向可能イントロデューサコントローラ４１は、撮像コントローラ２２によって計画された通りに、解剖学的領域内のターゲット位置まで多関節操向可能イントロデューサ４０を遠位操向するように、継手の作動を制御する。
