A robotic surgical systems and methods of operating the same are provided. The system comprises a surgical tool, a manipulator having a plurality of joints and supporting the surgical tool, and a controller. A virtual simulation represents the surgical tool as a virtual rigid body having a virtual mass including an inertia about at least one of the j oints. The controller determines an expected joint torque for the joint. The expected joint torque is compared to an actual joint torque of the joint to determine a joint torque difference. The inertia of the virtual mass about the joint is determined. An angular acceleration about the joint is computed using the joint torque difference and the inertia. The angular acceleration is projected to the virtual mass to determine an external force. The controller simulates dynamics of the surgical tool in the virtual simulation in response to the external force.La présente invention concerne un système chirurgical robotique et des procédés de fonctionnement de celui-ci. Le système comprend un outil chirurgical, un manipulateur comportant une pluralité darticulations et soutenant loutil chirurgical, et un dispositif de commande. Une simulation virtuelle représente loutil chirurgical sous la forme dun corps rigide virtuel ayant une masse virtuelle comprenant une inertie autour dau moins une des articulations. Le dispositif de commande détermine un couple darticulation prévu pour larticulation. Le couple darticulation prévu est comparé à un couple darticulation réel de larticulation pour déterminer une différence de couple darticulation. Linertie de la masse virtuelle autour de larticulation est déterminée. Une accélération angulaire autour de larticulation est calculée au moyen de la différence de couple darticulation et de linertie. Laccélération angulaire est projetée sur la masse virtuelle pour déterminer une force externe. Le dispositif de commande simule la dynamique de loutil chirurgical dans la simulation virtuelle en rép
