PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion compensation system capable of automatically switching a state that a motion of internal organ is compensated and a state otherwise with respect to a prescribed device constituting a surgical robot.SOLUTION: A surgical robot system 10 includes: a control unit 61 for controlling a robot body 20 for movably operating a surgical tool 52 a first endoscope 17 capable of picking up an image of the heart H in a static state a second endoscope 38 capable of picking up an image of the heart H while operating following the movement of the heart H an image processor 62 for selecting any image from the respective endoscopes 17 and 38 and a pulsation compensation device 60 for commanding the control unit 61 and the image processor 62 to switch ON and OFF of pulsation compensation. The pulsation compensation device 60 puts the control unit 61 and the image processor 62 in a motion compensation mode when a distance between a standard part and the surgical tool 52 is prescribed value or below, and puts the respective devices 61 and 62 in a normal mode when the distance is over the prescribed value.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】手術ロボットを構成する所定の装置に対して、臓器の動きを補償した状態とそうでない状態とに自動的に切り替えることができる動作補償システムを提供すること。【解決手段】 術具52を移動可能に動作するロボット本体20を制御する制御装置61と、静止状態で心臓Hを撮像可能な第1の内視鏡17と、心臓Hの動きに追従して動作しながら心臓Hを撮像可能な第2の内視鏡38と、これら各内視鏡17,38からの画像の何れかを選択する画像処理装置62と、制御装置61及び画像処理装置62に対して拍動補償のON、OFFを切り替えるように指令する拍動補償装置60とを備えて手術ロボットシステム10が構成されている。拍動補償装置60は、基準部位と術具52との離間距離が所定値以下の場合に、制御装置61及び画像処理装置62を動作補償モードにし、前記離間距離が所定値を超える場合に、各装置61,62を通常モードにする。【選択図】 図1
